تفاصيل الوثيقة

نوع الوثيقة : مقال في مجلة دورية 
عنوان الوثيقة :
طريقة عامة لتمثيل ديناميكا النظم متععدة الأجسام الصلبة مع التطبيق على ذراع آلي ثلاثي المحاور وذوي نظام قيادة مثبت على القاعدة
A General Multi-Rigid Body Dynamic Modeling Procedure Applied to a Three Axes Mixed-Loop Base Driven Robot
 
الموضوع : هندسة ميكانيكية 
لغة الوثيقة : الانجليزية 
المستخلص : تقدم هذه الورقة طريقة عامة لتمثيل السلوك الديناميكي لأنظمة متعددة الأجسام الصلبة، وتحتوي على مقيدات حركية بين عناصرها المختلفة. ترتكز هذه الطريقة على مبدأ الشغل الافتراضي. تستعمل مجموعتان من المتغيرات لوصف حركة الأجسام ضمن النظام، هاتان المجموعتان هما الإحداثيات المستقلة والإحداثيات غير المستقلة. وهناك مجموعة من معادلات التقييد تربط بين هاتين المجموعتين من الإحداثيات. يتم اشتقاق مبدأ الشغل الافتراضي للنظام بشكل كامل باستخدام الإحداثيات . يتم اشتقاق مبدأ الشغل الافتراضي للنظام بشكل كامل باستخدام الإحداثيات غير المستقلة. ويتم الربط بين التغيرات التفاضلية لمجموعتي الإحداثيات باستخدام معادلات التقييد للوصول إلى عدد منخفض من المعادلات التي تصف النظام، وذلك باستخدام الإحداثيات المستقلة فقط. وتسهل هذه الطريقة عملية تمثيل أنظمة الأجسام المتعددة الكبيرة، والتي تحتوي على مقيدات للحركة. وهذا التسهيل في الطريقة لا يؤدي إلى زيادة في عدد المعادلات التي تصف النظام الديناميكي. هناك مثال رقمي مفصل مقدم في هذه الورقة، حيث تم التأكيد على ميزات هذه الطريقة. ويعرض هذا المثال ذراعاً آلياً فراغيا يحتوي على مجموعة من الأجسام التي تشكل أنشوطة ، وهو يتميز بأن مولدات الحركة جميعها مثبتة على قاعدة. 
ردمد : 1319-1047 
اسم الدورية : مجلة العلوم الهندسية 
المجلد : 10 
العدد : 1 
سنة النشر : 1418 هـ
1998 م 
نوع المقالة : مقالة علمية 
تاريخ الاضافة على الموقع : Thursday, January 14, 2010 

الباحثون

اسم الباحث (عربي)اسم الباحث (انجليزي)نوع الباحثالمرتبة العلميةالبريد الالكتروني
محمد ح دادوDADO, MOHAMMAD Hباحثدكتوراه 

الملفات

اسم الملفالنوعالوصف
 24822.pdf pdfA General Multi-Rigid Body Dynamic Modeling Procedure Applied to a Three Axes Mixed-Loop Base Driven Robot

الرجوع إلى صفحة الأبحاث